由于飞机表面喷涂涉及底漆、中间涂层以及面漆等多种涂料,宜采用空气喷涂,即在喷枪口两侧布置压缩空气,雾锥被压扁成椭圆锥状,雾锥在平板工件表面覆盖的区域为椭圆,对应的喷枪喷涂模型为椭圆形分布模型,雾锥底部中心点即为喷枪路径点。飞机外壳智能喷设备现已成功实现成果产业化,为很多工企业如**航天、深圳**高等研究院等提供了飞机外壳喷涂的全套解决方案。喷塑设备
飞机表面是大型的自由曲面,而机器人自身工作空间的大小有限,单台机器人无法在一个固定站位上完成飞机表面的完整喷涂。为了使机器人的喷涂范围能覆盖整个飞机,环保喷塑设备,针对飞机等具有大型自由曲面产品的自动化喷涂,荣德机器人提出了一种三台机器人同时作业的喷涂系统,在详细分析喷涂作业流程的基础上,对飞机位姿标定、机器人喷枪轨迹规划等技术进行了研究。根据各喷涂机器人覆盖的区域,分别称3台机器人为机背机器人、左机腹机器人和右机腹机器人,它们分别负责完成飞机背部外表面,机腹左侧和机腹右侧外表面喷涂。
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